Настройка многокаскадного pid регулятора

[Leff]

Есть такие регуляторы. :)
Много ссылок в интернете - http://ru.wikipedia.org/wiki/ПИД-регулятор
Но как настраивать многокаскадные ПИД регуляторы не совсем понятно.
Подозреваю, что существуюет программное обеспечение для настройки таких систем.
Сейчас нужно настроить двухкаскадный ПИД регулятор для камеры тепла-холода.
Проблема в том, что кроме двух каскадов есть еще два разных устройства - нагреватель и холодильник.
Если бы не было холодильника, то нужно бы подобрать всего шесть коэффициентов.
Кстати, холодильников тоже два.
У кого есть опыт поделитесь, плз. :confused:

[Ironic]

Перевод лекции по ПИД регуляторам.

[Leff]

http://www.asu-tp.org/index.php?option=com_content&task=view&id=142&Itemid=68
http://www.automatix.ru/articles/?id=29244
Предлагают методику настройки ПИД регулятора.

"Настройка параметров регулятора по методу Зиглера и Никольса"
http://www.moluch.ru/archive/51/6506/

http://cyberleninka.ru/article/n/analiz-effektivnosti-algoritmov-avtomaticheskoy-nastroyki-adaptivnyh-promyshlennyh-pid-regulyatorov
http://www.sworld.com.ua/konfer26/836.pdf

MatLab Simulink
http://autoworks.com.ua/teoreticheskie-svedeniya/nastrojka-pid-regulyatora/

[Leff]

https://app.box.com/s/5uson7bv0nvjzygjefwy
PID USER MANUAL.pdf